英特尔实感产品常见问题解答

英特尔® 实感™ 技术可用于为设备提供深度感知功能，使其能够“看到”和理解周围的世界。这些计算机视觉功能有很多用途，包括自主式无人机和机器人、虚拟现实/增强现实和其他广泛的市场功能。

英特尔® 实感™ 技术增加了计算机视觉在虚拟和增强现实中的深度感知维度。这推动了今天的解决方案无法提供的增强存在感和环境意识。想象一下，能够在 VR 中实现真实双手的可视化、与 VR 中的目标互动以及使用基于精细手势的控制。深度感知能够提供更高水平的安全和便利，在 VR 中避免与真实世界中的物体发生碰撞，从而准确认识物体的位置和大小。英特尔® 实感™ 追踪摄像头 T265 还可用于为任何 VR/AR 设备增加六自由度 (6dof) 功能。凭借高速、低功耗的姿势数据，即使是移动耳机也可以轻松添加 SLAM 功能。

与目前大量使用基于 2D 图像识别的计算机视觉的解决方案相比，借助深度可获得更加精确的基于 3D 的物体识别。举例来说，想象一下，能够在 VR 中实现真实双手的可视化，使用精细的手势与目标互动，以及体验更高水平的安全和便利，从而避免与真实世界中的物体发生碰撞。在机器人领域，深度技术使设备能够通过识别目标及其尺寸来做出明智的决定。使用深度摄像头能够拍摄精确的主题 3D 模型，从而使智能手机等设备的面部认证更加安全。很多此类应用通过深度感知为计算机视觉增加了一个关键的安全智能层。

英特尔® 实感™ D400 产品家族是英特尔的优化立体深度感应技术，通过增强图像处理流水线提供实时深度。英特尔® 实感™ D400 产品家族专为产品开发人员、研究人员和 OEM 设计，旨在为机器人、VR、手机和家用/零售产品增加深度和智能。

D400 产品家族由以下三个产品组成：英特尔® 实感™ 视觉处理器、英特尔® 实感™ 深度模块以及英特尔® 实感™ 深度摄像头 D415、D435 和 D435i。所有三个产品都得到了跨平台开源英特尔® 实感™ 软件开发人员套件支持，为日常设备提供深度和智能。

英特尔® 实感™ D400 产品家族可以为设备提供深度感知功能，使其能够“看到”和理解周围的世界。这些计算机视觉功能有很多用途，包括自主式无人机和机器人、虚拟现实/增强现实、手机和其他广泛的家用和零售市场功能。要查看英特尔® 实感™ D400 深度摄像头的一些真实使用案例，请访问我们的使用案例页面。

创新者可以使用英特尔® 实感™ D400 产品家族将计算机视觉整合到广泛的应用中。举例来说，Naked Labs 开发了一款创新型健身追踪器，它将体重秤和智能镜子整合在一起，可以扫描身体并反映身体组成。该设备可以实现身体变化可视化、跟踪体脂以及建立身体测量，十分适合买衣服和控制体重。

英特尔® 实感™ 追踪摄像头 T265 是一款基于硬件的六自由度视觉 SLAM 设备。它是一个可以在真实世界中追踪自己和自己的移动轨迹的设备。它被设计为一个独立的外围设备，可实现快速的产品迭代。要直接集成到您的产品中，请联系我们以获取方案。

英特尔® 实感™ 视觉处理器 D4 是一款设计用于提供立体深度数据的专用 ASIC。这款专用视觉处理器通过精简的图像处理流水线提供实时深度和增强性能，可提供深度计算，并且 VGA 分辨率时可达 90fps，或者分辨率为 1280x720 时可达 30fps。因此，每秒深度像素超过 2700 万。作为一款独立专用视觉处理器，它的深度计算速度比基于主机的计算有大幅提高，功耗仅相当于通常水平的一小部分。

英特尔® 实感™ 视觉处理器 D4m 是一款计算实时立体深度数据的专用 ASIC。D4m 对 I/O 和尺寸进行了优化（4.7 x 3.8 毫米），可集成到手机中。D4m 专用视觉处理器实现了零延迟，实时深度达 20.7MP/秒，在 720x720 分辨率条件下支持 30fps。D4m 视觉处理器的实时深度计算速度大幅提高，只需少量功耗，从而减轻手机 SOC 处理大量必要计算的负担，提高了系统性能，延长了电池续航时间。这款处理器和相关参考设计十分灵活，能够在任意 SOC 手机平台上运行。

最重要的是，D4 视觉处理器可用于独立定制集成或作为 ASIC 卡与光学立体模块分离。这意味着为我们的客户提高了设计和布局灵活性。其他关键区别包括：

• 性能提高（高达 90fps 且提高了分辨率）
• 更低功耗

英特尔® 实感™ D400 系列深度模块是一站式光学深度解决方案，可与英特尔® 实感™ 视觉处理器 D4 配合使用，提供能够集成到产品的深度摄像头解决方案。D400 系列深度模块包括：

• 适用于更多跨市场应用的多种产品（包括各种基准、RGB 传感器、卷帘或全局快门等选项）
• 经工厂校准且做好集成准备的一站式解决方案
• 外形小巧、设计紧凑
• 改进了深度质量、性能和功耗

英特尔® 实感™ 深度模块 D400 是一款优质深度摄像头成像子系统，采用卷帘快门，并且通过立体图像传感器实现标准视场角（69.4 度横向 x 42.5 度纵向）。与英特尔® 实感™ 视觉处理器 D4 配合使用时，可通过 USB 输出深度数据。该模块非常适合长距离室内和室外应用，对运动捕获要求不高。

英特尔® 实感™ 深度模块 D410 是一款优质深度摄像头成像子系统，采用卷帘快门、标准视场角（69.4 度横向 x 42.5 度纵向）、立体图像传感器和 IR 发射器（用于为缺乏视觉细节的表面添加纹理或在低光照条件下提高深度感知）。与英特尔® 实感™ 视觉处理器 D4 配合使用时，D410 可通过 USB 输出深度数据。

英特尔® 实感™ 深度模块 D415 是一款优质深度摄像头成像子系统，采用卷帘快门、标准视场角（69.4 度横向 x 42.5 度纵向）、立体图像传感器、RGB 传感器和 IR 发射器（用于为缺乏视觉细节的表面添加纹理或在低光照条件下提高深度感知）。与英特尔® 实感™ 视觉处理器配合使用时，D415 能够通过 USB 输出深度数据。

英特尔® 实感™ 深度模块 D420 是一款优质深度摄像头成像子系统，具有宽视场角（91.2 度横向 x 65.5 度纵向），并采用全局快门立体图像传感器。与英特尔® 实感™ 视觉处理器配合使用时，D420 可通过 USB 输出深度数据。

英特尔® 实感TM 深度模块 D430 是一款优质深度摄像头成像子系统，具有宽视场角（91.2 度横向 x 65.5 度纵向），并采用全局快门立体图像传感器和 IR 发射器（用于为缺乏视觉细节的表面添加纹理或在低光照条件下提高深度感应）。与英特尔® 实感™ 视觉处理器配合使用时，D430 可通过 USB 输出深度数据。

D400 系列模块提供：

• 适用于更多跨市场应用的多种产品
• 经工厂校准的一站式解决方案
• 外形小巧、设计紧凑
• 改进了深度质量、性能和功耗

D400 系列模块设计用于简化大型系统集成，适合经验丰富的设计师、OEM 和 SI 使用。这些一站式解决方案可以在几分钟内启动并运行，非常适合对于运动捕获要求不高的室内/室外和远距离应用。

模块在功耗低于 1.5W 的情况下提供兆次浮点运算性能。性能精度取决于照明条件、目标距离等，但一般来说，D400 系列模块的深度误差率 <2％，达到 4 米，接近 100% 像素填充率。

由于英特尔® 实感™ 技术使用可见光和红外光，所以这些深度摄像头非常适合室内和室外使用。这些功能在与之相匹配的英特尔® 实感™ 视觉处理器 D4 中提供用于立体算法的大量视觉信息。D400 系列家族还在我们现有的模块和摄像头上加入了激光发射器，从而可以在低光照条件下提供其他纹理细节或提供零视觉细节。D400 和 D420 非常适合室外使用，而 D410 和 D430 则专为室内使用设计。

某些 D400 深度模块配有 IR 发射器，可以在低光照场景中提供其他纹理细节或提供无视觉细节（例如平坦表面）。

D400 系列模块的关键区别包括：

随着加入英特尔® 实感™ 产品家族的产品越来越多，您可能想要了解我们的所有产品是如何命名的，以下内容就此进行了介绍。

对于任何产品，第一个字母表示技术类型。例如：

D = 立体深度

T = 追踪

SR = 短距/编码光

在第一个字母之后，第一个数字表示产品代次。请注意，这是特定于这一代技术的数字，并不一定适用于其他技术。例如，T200 系列设备比 SR300 技术更新。该数字也可用于表示特定的英特尔实感 ASIC，例如，D4 ASIC 是所有 D400 系列设备采用的芯片。

第二个数字 表示模块配置。例如，D430 模块与 D435 深度摄像头中的模块相同。

第三个也是最后一个数字确定设备是外围摄像头还是只是一个模块。

0-4 = 模块

5-9 = 外设

任何其他字母表示添加到现有产品线的特定技术，例如，D435i 是添加了 IMU 的 D435。